Camilo de Lellis nasceu em Bacchianico, cidade do reino de Nápoles na Itália, no dia 25 de maio de 1550. Filho de Camila Compelli e João de Lellis, a criança foi fruto da velhice do casal. Seu pai era militar e sua mãe o concebeu aos sessenta anos. Desde cedo viveu ao lado da mãe que o educou na fé e na doutrina cristã, contudo Camilo era disperso quando se tratava dos estudos. Aos treze anos perdeu sua mãe e foi morar com seu pai no quartel. Seu pai não era um exemplo de conduta e por conta disso mudavam sempre de quartel até que o jovem Camilo, incentivado por seu pai, ingressou no serviço militar.
Aos 17 anos alistou-se no exército de Veneza. Sua pouca instrução não permitiu que o jovem aspirasse patentes maiores, permanecendo como soldado e contemplando os sofrimentos de muitos pelas doenças e conflitos. Aos dezenove anos perdeu seu pai e adquiriu uma úlcera em seu pé. Camilo enveredou pelos caminhos de seu pai e passou a ser violento e viciado em jogos. A ferida no corpo e na alma só aumentava e o jovem sem condições foi levado para Roma e foi internado no Hospital Santiago. Em troca do tratamento ofereceu seus trabalhos como servente. Não estava ainda bem recuperado, novamente apresentou-se aos militares e empreendeu conflito contra os turcos. Em 1573, novamente viu-se em condição deplorável.
Foi acolhido em um mosteiro capuchinho onde pode então cair em si e diante da graça que o alcançou, aos vinte e cinco anos ingressou na Ordem dos Franciscanos. Retornou ao Hospital Santiago para tratamento, mas desta vez com o propósito de ajudar no cuidado dos doentes como voluntário. Em 1582 decide criar uma companhia para voluntariamente cuidar e amparar os pobres e enfermos. Retornou aos estudos com 32 anos e aos 34 foi ordenado sacerdote.
A companhia cresceu e foi reconhecida pelo Papa Gregório XIV em 21 de setembro de 1591 e intitulada Congregação dos Ministros Camilianos. Camilo teve sua ferida agravada e muito doente faleceu em Roma no dia 14 de julho de 1614. Em 1746 foi canonizado pelo Papa Bento XIV e em 1886 foi declarado Padroeiro dos Enfermos pelo Papa Leão XIII.